Po. Nusantara didirikan oleh Bapak Yonatan Budianto di kudus pada tahun 1968, yang diawali dengan pengoperasian 2 bus merk GAZ buatan Uni Soviet tahun 1965, yang merupakan bus ex TNI Angkatan Laut. Pada tahun 1969 ditambah 5 bus merk ZIEL buatan tahun 1962, yang merupakan bus ex TNI Angkatan Udara, dan 1970 mulai dirakit bus dengan bodi dari kayu dengan basis rangka bermerk THAMES dari Inggris. Tahun 1975 merupakan tahun di perkenalkannya besi baja untuk bodi bus di Indonesia, sehingga perusahaan mendatangkan bus dengan merk Ford dari Amerika, dengan karoseri bodi besi baja. Ketika perkembangan dunia otomotif mulai menunjukkan geliatnya di Indonesia, PO.NUSANTARA memperkenalkan kepada konsumennya bus Mercedes-Benz dengan mesin depan pada Tahun 1977 (OF Series), dimana seri ini terus dipergunakan hingga tahun 1984, yang kemudian beralih menggunakan Mercedes Benz dengan mesin belakang (OH Series).
Selama kurun waktu tersebut, PO.NUSANTARA berkonsentrasi untuk menangani jalur pendek di Jawa Tengah, Semarang – Kudus – Pati - Rembang - Lasem, hingga pada era tahun 1990 – an, perusahaan mulai mengembangkan operasinya untuk memulai melayani konsumen pada jalur jalur yang lebih jauh dengan memberikan pelayanan yang terbaik. Seiring perkembangan mobilitas penduduk dan juga perkembangan perusahaan, PO.NUSANTARA kini melayani kota – kota besar di Pulau Jawa, seperti Semarang, Yogyakarta, Purwokerto, Tegal, Cirebon, Bandung, Jakarta, Bogor, Surabaya, Malang dan kota kota lainnya di Pulau Jawa. Untuk memberikan pelayanan yang terbaik bagi konsumen, PO. NUSANTARA memperkuat jajaran armadanya dengan mendatangkan unit unit chassis yang diimport langsung dari Eropa, seperti Volvo dan Scania. Sedangkan sebagian besar karoserinya menggunakan Karoseri Adi Putro yang sudah terkenal dalam kualitasnya
